Urodzony w 1961 roku w Warszawie. Absolwent liceum im. St. Batorego w Warszawie, wydziału Inżynierii Środowiska na Politechnice Warszawskiej oraz Francuskiego Instytutu Zarządzania IFG. Karierę rozpoczął w firmie „Hydrobudowa 6” przy budowie warszawskiego metra. W latach 1988-89 na zlecenie Geokart Consulting Office pełnił funkcję kierownika kontraktu eksperckiego w Kuwejcie. Kontrakt nagrodził Minister Budownictwa za zastosowanie nowatorskich technologii informatycznych.

Nawiązując do ponad 120-letniej rodzinnej tradycji przedsiębiorczości, w 1990 roku założył firmę SEEN Technologie. W ciągu ponad 30 letniej działalności firma utworzyła siedem oddziałów w Polsce oraz na Węgrzech, Ukrainie, Rosji i Białorusi oraz wybudowała kilkadziesiąt obiektów i setki instalacji ochrony środowiska w Polsce i za granicą. W latach 1990-1994 stworzył w ramach współpracy z partnerem francuskim fabryki elementów i podzespołów elektronicznych w Warszawie i Kałuszynie. W 2007 utworzył grupę kapitałową SEEN Holding – największą polską strukturę firm inżynieryjno-technologicznych ochrony środowiska, którą od czasu utworzenia zarządza jako Prezes holdingu i jest większościowym udziałowcem. Do grupy wprowadził firmy o długoletniej tradycji (Instal Warszawa, Biuro Projektów Budownictwa Komunalnego we Wrocławiu, Energochem) znajdujące się w owym czasie na progu upadłości, przeprowadzając dokapitalizowanie, restrukturyzację i urynkowienie oferty. Dla utworzonej grupy INSTAL pozyskal w roku 2021 inwestora branżowego .Społecznym efektem biznesowej działalności R. Lipińskiego było uratowanie lub utworzenie blisko 2 tys. stanowisk pracy. W ramach grupy inicjuje i wspiera działalność badawczo-rozwojową –zostało zrealizowanych kilkanaście projektów innowacyjnych w zakresie zielonej energii i ochrony środowiska. Rozwija projekty i inwestuje w instalacje Odnawialnych Źródeł Energii.

Organizator, członek Rad Programowych i panelista wielu konferencji branżowych. W 2002 roku otrzymał prestiżowy tytuł ,, Srebrny Inżynier”, a w 2014 roku tytuł „Pracodawca Roku”. Czynnie działa społecznie, współtworzył Izbę Gospodarczą ,,Wodociągi Polskie” oraz Klub Przedsiębiorców Polskich przy IFG, którego był prezesem. Jest współtwórcą i przewodniczącym kapituły nagrody NOT ,,Aquarina” wyróżniającej aktywność w dziedzinie ochrony środowiska oraz fundatorem i członkiem kapituły nagrody ,,Aquaeductus”.

Jest członkiem Towarzystwa Historyczno-Literackiego w Paryżu oraz prezesem polskiej Fundacji Biblioteki Polskiej w Paryżu. W latach 2005-2009 pełnił funkcję wiceprzewodniczącego i skarbnika w zarządzie Sekcji Rodzin Klubu Inteligencji Katolickiej, gdzie m.in. zorganizował program dla młodzieży „Ścieżki kariery” z udziałem ponad 30 wybitnych osobowości. Od 2010 do 2019 roku był wiceprzewodniczącym Fundacji Rodziny Józefa Piłsudskiego, która wspólnie z Ministerstwem Kultury powołała i zarządza Muzeum J. Piłsudskiego w Sulejówku. Od 2013 do 2020 zasiadał w Radzie Muzeum J. Piłsudskiego. Od 2012 roku jest Członkiem Rady Polskiego Związku Pracodawców Budownictwa gdzie pełni funkcję przewodniczącego Komitetu Środowiska, oraz przewodniczącego Sadu Koleżeńskiego. Od 2016 roku współorganizatorem i wiceprezesem Polskiego Klastra Eksporterów Budownictwa. Od wielu lat wspiera działalność Towarzystwa Opieki nad Ociemniałymi w Laskach, Zakonu Kawalerow Maltanskich , Fundację Opiekuńcze Skrzydla , Bielańskiego Hospicjum dla dzieci, magazynu młodzieży „Kontakt”, Liceum Kołasa na Białorusi i wiele innych. W ramach mecenatu kultury – reaktywował w 2007 działalność klubu jazzowego Akwarium.

Powołał fundację „Seensownie” finansującą m.in. pobyty młodzieży i rodzin wielodzietnych w Czorsztynie (skorzystało dotychczas ponad 1200 osób), koncerty muzyki operowej (ponad 30 edycji) w Muzeum Narodowym i Łazinkach Królewskich. Fundacja sfinansowała zakup 10 samochodów terenowych, agregatów prądotwórczych oraz wyposażenia medycznego w ramach pomocy dla walczącej Ukrainy. W roku 2011 otrzymał Złoty Krzyż Zasługi za zasługi w działalności społecznej i zawodowej. W roku 2020 został odznaczony Krzyżem Kawalerskim Polonia Restituta przyznanym mu przez Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej.